安川伺服电机位置控制时的速度调节——安川机器人
主动轴伺服驱动器CN1接头中把其编码器反馈信号PAO，/PAO；PBO，/PBO（安川为第33，34，35，36接脚）接到从动伺服驱动器CN1接头中的PLUS，/PLUS；SIGN，/SIGN（安川为第7，8，11，12接脚），其实就是把主动轴的反馈信号做为从动轴的控制信号，记得从动轴伺服驱动器控制方法需设为位置控制模式，并且指令型式设为A，B相。
当主动轴因上位控制或是外力影响而使其速度有所变化时，其主动轴编码器输出的脉冲频率会即时（响应是很快的）变化，你想，从动轴的控制脉冲频率（也就是主动轴的编码器反馈信号频率变化）了，其速度当然也就根随主动轴速度变化了。此方法在需要这种主从随动控制时经常使用，因伺服本身响应非常快，再加上信号直联，所以随动响应是很快的，比通过上位机获得主电机速度信号经处理再控制从动机电速度根随肯定要快。
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