| 一、功能 | |||||||
| MOVJ | 功能 再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径 (VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。 范例 MOVJ VJ=50.00 PL=2 关节路径移动，速度50.00%精度等级2。 |
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| MOVL | 功能 再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) 范例 MOVL V=120 PL=3 直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。 |
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| MOVC | 功能 再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) 范例 MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120 此圆弧路径移动，速度120mm/s |
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| MOVS | 功能 再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。 此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序 范例 MOVS V=150 以曲线路径移动，速度150mm/s 运动指令-2 |
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| IMOV | 功能 以直线路径移动以特定的增量去作动。 范例 IMOV P012 V=120 以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s |
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| REFP | 功能 再生运转时走编织路径之参考点。 范例 REFP 1 |
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| SPEED | 功能 速度值之设定 范例 SPEED VJ=50 V=1250 |
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| 二、输出输入信号指令 | |||||||
| DOUT | 功能 一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF 范例 DOUT OT#(12)=ON 使外部RELAY 12 ON |
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| DIN | 功能 将外部输入信号读入 范例 DIN B16 IN#(16) IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0 |
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| PULSE | 功能 使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1 至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒 范例 PULSE OT#(10) T=60 使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动 |
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| WAIT | 功能 等待一输入信号或与设定相符 范例 WAIT IN#(12)=ON T=10 等待IN#(12)=ON才能在执行下去，*多等10秒 |
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| POSOUT | 功能 当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。 范例 POSOUT PM#(1) **组POSOUT |
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| NWAIT | 功能 不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序 范例 MOVL V=100 NWAIT 运动路径一移动就执行下一行程 |
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| 三、控制类指令 | |||||||
| JUMP | 功能 跳至預設之“米”行或程式，執行指令。 範例 JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON 如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式 功能 JUMP 指令程式的標號 範例 *123 標號 123 |
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| CALL | 功能 呼叫設定之副程式 範例 CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON 如果IN#(12)=ON則執行副程式GG |
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| RET | 功能 回至上一層程式 範例 RET IF IN#(20)=ON 如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式 |
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| END | 功能 程序结束指令 范例 END |
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| NOP | 功能 程序开头指令 范例 NOP |
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| TIME | 功能 暂停时间(T=0.01至655.35sec) 范例 T=12.50 暂停12.5秒后执行下一指令 |
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| CWAIT | 功能 等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令 范例 CWAIT |
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| IF | 功能 判别指令 范例 JUMP*12 IF IN#(24)=OFF 如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行 |
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| UNTIL | 功能 此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止 范例 MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON 直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止 |
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| PAUSE | 功能 暂停 范例 PAUSE IF IN#(9)=OFF 假如IN#(9)=OFF系统暂停 |
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| STOP | 功能 停止且机器人伺服马达电源切掉 范例 STOP IF IN#(10)=OFF 如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除 |
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| 四、平移指令 | |||||||
| SFTON | 功能 平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标 范例 SFTON P12 平移开始，平移量为P变数P12所设之值 |
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| SFTOF | 功能 平移结束 范例 SFTOF |
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| 五、运算指令 | |||||||
| ADD | 功能 运算指令加，将二数相加，而将值存于**数 范例 ADD 112 113 将112加113所得之值存于112 |
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| SUB | 功能 运算指令减，将二数相减，而将值存于**数 范例 SUB 112 113 将112减113所得之值存于112 |
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| MUL | 功能 运算指令乘，将二数相乘，而将值存于**数 范例 MUL 112 113 将112乘113所得之值存于112 |
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| DIV | 功能 运算指令除，将二数相除，而将值存于**数 范例 DIV 112 113 将112除113所得之值存于112 |
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| INC | 功能 每执行一次加一 范例 INC I43 将每次加一完的总合所得值存于I43 |
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| DEC | 功能 每执行一次减一 范例 DEC I43 将每次减一完的总合所得值存于I43 |
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| AND | 功能 罗辑指令，将二数AND后将结果存于**数 范例 AND B11 B13 将B11与B13 AND后结果存于B11 |
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| OR | 功能 罗辑指令，将二数OR后将结果存于**数 范例 OR B11 B13 将B11与B13 OR后结果存于B11 |
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| NOT | 功能 罗辑指令，将二数NOT后将结果存于**数 范例 NOT B11 B13 将B11与B13 NOT后结果存于B11 |
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| XOR | 功能 罗辑指令，将二数XOR后将结果存于**数 范例 XOR B11 B13 将B11与B13 XOR后结果存于B11 |
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| SET | 功能 令**数之值等于第二数之值 范例 SET I12 I20 将I20之值存于I12 |
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| SETE | 功能 令P变数轴之值等于第二数之值 范例 SETE P001(2) D01 将D01值存于P001之Y值 |
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| GETE | 功能 令**数之值等于P变数轴之值 范例 GETE D06 P012(4) 将P012 Tx之值存于D06 |
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| CNVRT | 功能 将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE 范例 CNVRT P000 P001 将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000 |
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| CLEAR | 功能 清除指令，可接BIDR等变数 范例 1.CLEAR B00 2.CLEARB00 ALL 1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0 |
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| SIN | 功能 将第二数SIN后值存回**数 (只能用于常数及R变数) 范例 SIN R00 R01 (R00=SIN R01) |
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| COS | 功能 将第二数COS后值存回**数 (只能用于常数及R变数) 范例 COS R00 R01 (R00=COS R01) |
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| ATAN | 功能 将第二数TAN后值存回**数 (只能用于常数及R变数) 范例 TAN R00 R01 (R00=TAN R01) |
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| SQRT | 功能 将第二数开平方后值存回**数 (只能用于常数及R变数) 范例 SQRT R00 R01 (R00=R01开平方) |
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| 六、焊接工作指令 | |||||||
| ARCON | 功能 起弧指令 范例 ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160 |
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| ARCOF | 功能 收弧指令 范例 ARCOF AEF#(1) |
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| ARCCUR | 功能 **值电流值指令 范例 ARCCUR AC=200 |
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| ARCVOL | 功能 **值电压值指令 范例 ARCVOL AVP=100 |
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| AWELD | 功能 电流值指令(-14.1V至+14.1V) 范例 AWELD 12 |
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| VWELD | 功能 电压值指令(-14.1V至+14.1V) 范例 VWELD 2.5 |
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| WVON | 功能 摆弧开始 范例 WVON WEV#(12) |
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| WVOF | 功能 摆弧结束 范例 WVOF 安川机器人配件 |
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